Version : Mobile

Robotics Operating System 2 : perfectionnement

CNRS Formation Entreprises
Résumé
5 Jours
1 300 EUR
Formation Professionnelle

Objectifs visés

- Savoir lancer et monitorer une application distribuée avec ROS-2
- Savoir manipuler une base mobile Turtlebot avec ROS-2 en simulation
- Savoir écrire un noeud ROS2 client et server
- Connaître les interactions entre plusieurs implémentations de ROS-2

Contenu

ROS-2 est une nouvelle version de ROS qui permet de pallier les problèmes de ROS-1 concernant des systèmes robotisés embarqués avec des communications possiblement défaillantes et ayant une faible capacité de calcul. ROS-2 a notamment une gestion complètement nouvelle des communications et des langages. Il permet d'interfacer assez facilement de nouveaux OS tout en proposant également des middlewares de haut niveau comme DDS.

Cours : présentation générale de ROS-2
- Structure d'une application robotique distribuée
- Description de l'écosystème, du middleware et des outils fournis par ROS-2
- Analyse des communications sous ROS-2
- Analyse d'un noeud sous ROS-2 (composabilité des noeuds)

Travaux pratiques sur base mobile (ROS-2)
- Bridge entre ROS-1 et ROS-2
- Actions
- Navigation
- Simulation sur Gazebo

Alternance de cours (8 h) et de TD / TP (8 h)

Prérequis

Connaissance de BASH, de Linux et des réseaux
Maîtrise de Python ou du C++
Maîtrise des fonctionnalités de base de ROS-1. A ce titre, il est recommandé d'avoir suivi les tutoriels de base (voir http://wiki.ros.org/fr/ROS/Tutorials)

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Contact

CNRS Formation Entreprises

Avenue de la Terrasse
91190 Gif-sur-Yvette Cedex

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cnrsformation.cnrs.fr

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